公元500年的南北朝梁武帝时，梁人韩拱月夫子（502——557）创编太极功。皖南休宁程灵洗年轻时，从韩拱月夫子学习太极功苦练多年有成，步履轻快，日行二百里。尝以徒手搏数十人不喘，以太极功训练里中子弟御侮。
会太清二年八月，侯景叛乱，梁京建康被陷。程灵洗应征防守歙州，迄元帝平乱后，以程氏防守有功授为休宁太守。
所著《观经悟会法》云：“太极功非研易不能得，尤须朝夕悟在心内，会在身中，超乎象外，得其环中，有人所不知而己独知之妙。”另传韩拱月夫子所授《四性归原歌》：
世人不知己之性，何能得知人之性。五性亦如人之性，至如天地亦此性。
我赖天地以存身，天地无物不成形。若能先求知我性，天地授我偏独灵。
但观此歌用言，决非梁朝时用语风格，疑为后人假托韩夫子之名而作。传有用功五志：敬，紧，径，劲，切。后为内家拳遵为用神秘诀。
太极功由程氏世代家传，历558年至宋绍兴间，有进士程铋（1164——1242），官至吏部尚书，拜翰林学士晋封安君侯；称擅长远祖程灵洗一脉流传下来的太极功。程铋精研易理，改太极功为小九天，共十五势，势名有：
七星八步，开天门，什锦被，提手，卧虎跳涧，
单鞭，射鹰，穿梭，白鹤升空，大裆拳，
小裆拳，叶金花，猴顶云，揽雀尾，八方掌。
程灵洗之太极功，在程灵洗镇守歙州时，传此太极功给羽士于欢子。于欢子于唐代睿宗景云间，向醉心黄老修为的歙州城北许村散仙许宣平传授道家静坐功与太极功。许宣平得传后，乃隐入新安城阳山，结茅庵栖息，避食烟火。许宣平身长七尺六寸，披发赤足，胡须过脐，时隐时现，人称散仙，轻纵腾跃，形及奔马，来去无踪，乡民咸知为高人，或有请益，则佯笑而不答，唯乡中有德者，得其传授。每负薪入市，独吟曰：
负薪朝出卖，沽酒日夕归；
借问家何在，穿云入翠微。
李白慕名访而不遇，题诗望仙桥感叹而归：“我吟传舍咏，来访真人居。”
许宣平所传太极功共三十七势，故名三世七，亦名长拳。传至十四代为明洪武初年的宋远桥，以太极功著称于世，自言为许仙许宣平之后代传人。
民国初年，项城袁世凯帝制失败。幕府机要宋书铭，本清末词林巨子，精研易理擅长太极功，自言为宋远桥之十七世孙，其拳亦名三世七，以三十七势得名，推手法则与当时流行之太极拳相同。其时北京太极拳名教师许禹生，纪子修，吴鉴泉，刘恩绶，刘彩臣，姜殿臣等，闻宋书铭之名皆连袂往谒，与宋推手。 时宋书铭七十老叟，但众名家皆动静不能自持，奔腾于宋之腕下，于是均执弟子礼，从学于宋之门下，时在一九一六年秋末。
宋氏太极功直接影响并导致了太极拳吴氏架的形成，目前太极拳吴氏架门内，凡正传弟子皆存有宋谱。说明吴氏架门人，追求脉传宗风的练拳原则，是寻根的表现。
宋书铭所传《宋氏家传太极功源流支派论》记述太极功源流甚详，对太极拳修为与悟道极有帮助。宋氏所著内功原道明理诸篇已广播于世，宋氏晚年沈潜家居，抱道自娱，后迁老家保定作古。
此外，唐末大和间，皖南江北怀宁方士李道子，原名道山，童年学道九华山，后隐潜深山筑观修炼，避火食，日啖麦麸充饥，尝云游武当山，久居南岩宫，擅长太极功，但师从何人并无交待，所传太极功亦名先天拳或长拳。宋代时传与江南宁国府泾县俞清慧及俞一诚父子，从此俞氏世代家传。历二百年后，至明洪武年间，俞氏后人俞莲舟，俞岱岩同负太极功盛名，连络各家太极传人：宋远桥，张松溪，张翠山等同游武当山。道经玉虚宫拜见张三丰，乃共师受教月余。回程遇老道，蓬首垢面，自称夫子李，问及俞清慧；俞一诚父子时，俞莲舟忽想祖师李道子，悚然曰：“此吾祖名字。”老道曰：“既是世代缘份，吾当教汝些功夫。”俞氏再拜受教，从此功夫大进。第二年，七人重访武当山，李已不见。夫子李应是李道子，李道子是太极门得证延年益寿，长生久驻大道的一代宗师。其所传太极功歌诀：
无形无象，全身透空，应物自然，西山悬磬，
虎吼猿鸣，泉清河静，翻江播海，尽性立命。
又有胡镜子者传《后天法》十七势，肘法较多，与先天拳照应。此法传宋仲殊，宋为安州人尝游姑苏台，于柱上倒书一绝：
天地久远任悠悠，你既无心我亦休。
浪迹天涯人不管，春风吹笛酒家楼。
此法后传至明代殷利亨等。后天法名目为：一 阳肘，二 阴肘，三 遮阴肘，四 肘里枪，五 肘开花，六 八方捶，七 阴五掌，八 单提肘，九 双鞭肘，十 卧虎肘，十一 云飞肘，十二 研磨肘，十三 山通肘，十四 两膝肘，十五 一膝肘。
由以上两个阶段的论述，我们可以看到：人类太极拳运动在我们中国从无到有，逐渐孕育成形，至今已经历了六千多年的悠久漫长的历史了，而决非“唐 ，顾氏”所论陈王廷造拳，距今仅四百年的历史。